A Ordem dos cavaleiros Teutônicos, ou Ordo Domus Sanctae Mariae Teutonicorum, foi fundada em 1190 para cuidar de cruzados feridos ou que necessitassem de algum tipo de assistência. Oito anos depois, seguindo o exemplo de outras organizações de cruzados, como os Templários e os Hospitalários, foi transformada numa ordem de cavalaria e subordinada diretamente ao Papa. Nos anos seguintes, cresceu rapidamente e, por volta de 1300, possuía cerca de 300 comendas, devidas a cruzados piedosos que lhe doavam dinheiro, terras, igrejas, mosteiros, conventos e hospitais.O grão-mestre nomeava comendadores locais – chamados Landmeister (mestres provinciais) – em algumas províncias. O mestre provincial para a Alemanha recebeu mais tarde o título de Deutschmeister (mestre teutônico). Inicialmente, eram divididos em cavaleiros, que precisam demonstrar pertencer a antigas famílias nobres, e sacerdotes, que não tinham essa obrigação e cuja função era administrar os sacramentos aos cavaleiros e aos doentes nos hospitais. Mais tarde foi acrescentada a classe dos irmãos servidores ou sargentos, que usavam uma cruz de apenas três ramos para mostrar que não eram membros plenos da Ordem.
Os principais cargos abaixo do grão-mestre eram o de Grande Comendador (seu imediato), Grande Marechal (comandante dos cavaleiros e das tropas ordinárias), Grande Hospitalário (encarregado dos doentes e dos pobres), Drapier (responsável pelas construções e vestimentas) e Tesoureiro (administrador das propriedades). Os cavaleiros eram recrutados principalmente na Westphalia.
Em 1211, o rei André da Hungria convidou os cavaleiros a se estabelecerem na fronteira da Transilvânia. Os belicosos cumanos eram uma ameaça constante e os húngaros esperavam que os cavaleiros oferecessem proteção contra seus ataques. O rei dispôs se a dar-lhes considerável autonomia sobre as terras que capturassem com a missão de cristianizar seus habitantes, mas não aceitou sua exigência de total independência e em 1215 ordenou-lhes que saíssem.
A ordem foi, porém, particularmente favorecida pelo Sacro Império. Em 1214, os grão-mestres passaram a ser membros da corte imperial. Em 1217, o Papa Honório III proclamou uma Cruzada contra os pagãos da Prússia e em 1225, o duque Conrado da Masóvia, invadido pelos prussianos, pediu a assistência dos cavaleiros Teutônicos, prometendo ao grão-mestre Culm, Dobrzin e todos os territórios que os cavaleiros viessem a conquistar.
Em 1226, o imperador da Alemanha lhes ofereceu a soberania sobre as terras que conquistassem como feudos imediatos do Império e a participação do grão-mestre na Dieta Imperial, na qualidade de príncipe. Em 1237, os cavaleiros Teutônicos absorveram a Ordem dos Cavaleiros da Espada, uma irmandade menor, mas poderosa, que controlava a Livônia e a Estônia, mas havia sido enfraquecida por uma séria derrota. Seu mestre tornou-se mestre provincial da Livônia e mais tarde recebeu também a distinção de príncipe da Dieta Imperial, junto com o mestre teutônico. Em 50 anos, os cavaleiros conquistaram toda a Prússia, em 160 anos consolidaram seu poder sobre todo o noroeste da Europa, incluindo as atuais Estônia e Letônia.
Em 1262, os cavaleiros Teutônicos foram autorizados pelo Papa a conservar suas propriedades hereditárias e participar do comércio, virtualmente abandonando os votos de pobreza e no ano seguinte ganharam o monopólio do comércio de grãos na Prússia. Os cavaleiros também podiam escravizar os pagãos capturados; quanto aos convertidos, eram dominados como servos feudais e podiam ser convocados a ajudá-los como tropas auxiliares, sujeitas aos maiores perigos. Os cavaleiros enfrentavam frequentes revoltas e geralmente passavam apenas alguns anos prestando serviço no leste da Europa antes de irem para as propriedades na Alemanha ou para a Palestina.
Em 1291, com a derrota dos cruzados em Acre e sua expulsão total da Palestina, os Teutônicos retiraram-se para Chipre e depois para Veneza. Em 1300, o Papa permitiu que se dedicassem exclusivamente à luta contra os pagãos do Báltico. Em 1309 sua sede foi transferida para Marienburg, na Prússia. Entretanto, o rei cristão da Polônia, temendo o poder dos cavaleiros, aliou-se de 1325 a 1343, com o grão-duque pagão da Lituânia, interrompendo as conquistas da Ordem.
Em 1370, a Lituânia sofreu uma grande derrota nas mãos dos cavaleiros, mas em 1386 seu grão-duque casou-se com a herdeira do trono da Polônia e converteu-se ao cristianismo, tomando o nome de Vladislau. Com a Lituânia cristianizada e unida à Polônia, a ordem teutônica perdeu sua principal razão de existir e começou a perder o apoio da Igreja e dos príncipes europeus. O próprio Papa lhe ordenou que chegasse a um acordo com o novo reino da Polônia-Lituânia. Mesmo assim, as disputas cresceram e logo os cavaleiros Teutônicos estavam em guerra também com dois outros reinos cristãos, Dinamarca e Suécia.
A ordem dos cavaleiros Teutônicos – então com 83 mil homens em armas – era um estado rico e poderoso, mas enfrentava o ressentimento de seus 2.140.000 súditos nativos e a desconfiança de seus vizinhos. Em 1410, a Polônia-Lituânia, aliada a duques alemães do Mecklemburg e da Pomerânia, reuniu um exército de 160 mil homens e os derrotou. Os cavaleiros conseguiram defender sua fortaleza em Marienburg e negociar um tratado de paz, endossado pelo Papa, que preservava suas fronteiras, mas seu poder ficou enfraquecido. Em 1466, tendo de enfrentar seus súditos e os poloneses ao mesmo tempo, perderam outra guerra e, com ela, a metade ocidental de suas terras e também sua soberania: o grão-mestre teve de reconhecer o rei da Polônia como seu suserano.
Em 1498, porém, a Ordem elegeu grão-mestre um membro de uma poderosa família principesca alemã – o príncipe Frederico da Saxônia, terceiro filho do Duque da Saxônia. Com o respaldo da dieta do Sacro Império, recuperou terras perdidas e recusou-se a prestar vassalagem aos reis da Polônia até sua morte em 1510. A Polônia, enfraquecida por problemas internos, não reagiu.
Convencidos de que estavam no rumo certo, em 1511, os cavaleiros decidiram novamente escolher um poderoso nobre alemão como seu líder: o margrave Alberto, da família Hohenzollern, senhora do Brandemburgo. Como seu antecessor, recusou-se a prestar homenagem ao rei da Polônia, mas sua posição foi enfraquecida pela postura do Imperador Maximiliano, que em 1515 assinou um tratado com a Polônia e exigiu que a Ordem recuasse às suas posições de 1467. O grão-mestre, porém, não obedeceu. Em vez disso, assinou um tratado com a Rússia e vendeu terras ao Brandemburgo para assegurar o apoio de sua família.
A escalada do conflito chegou ao clímax em 1523, quando Martinho Lutero escreveu aos cavaleiros convidando-os a quebrar seus votos e se casarem. O Bispo de Sambia, que era também governador da Prússia em nome da Ordem, aderiu ao protestantismo e exortou os cavaleiros a segui-lo. Em 1524, o próprio grão-mestre decidiu abandonar seus votos, casar-se e converter a Prússia num ducado secular luterano, feudo do reino da Polônia, cujo rei, em troca, reconheceu a mudança e o direito do novo duque de fundar sua dinastia.
Parte da ordem permaneceu fiel à Igreja Católica, na Livônia e no sul da Alemanha, estabelecendo uma nova sede em Mergentheim, no Wurtemberg e em 1530 o Imperador deu-lhes soberania formal sobre a Prússia, desafiando os Hohenzollern. Ao longo das guerras que se seguiram, os protestantes do norte da Alemanha, valendo-se da rivalidade entre os reis católicos – os burbons da França e os habsburgos da Espanha e Áustria –, foram inicialmente vitoriosos.
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